[发明专利]一种多四旋翼无人机自适应滑模姿态跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111485724.6 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN114020038B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 李鸿一;王琰;姚得银;鲁仁全;马慧 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种多四旋翼无人机自适应滑模姿态跟踪控制方法，其特征在于，包括建立具有外部扰动情形下的无人机标称系统模型；根据网络通信拓扑结构，确定无人机姿态系统的一致性误差；通过扰动观测器估计系统受到的未知外部扰动；构建事件触发滑模控制器，从而控制跟随无人机跟踪领航无人机姿态角。本发明可以提高四旋翼无人机系统对外部扰动的鲁棒性，有效地抑制外部干扰的影响，减小系统的抖振，保证良好的跟踪性能，同时避免了无人机之间连续不间断地信息通信，降低了控制器的能量损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多四旋翼 无人机 自适应 姿态 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学，未经广东工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111485724.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种骨盆闭合胶囊及其制备方法
- 下一篇：一种滑板桥
