[发明专利]一种结合SuperPoint网络特征提取的单目SLAM方法

摘要

本发明公开了一种结合SuperPoint网络特征提取的单目SLAM方法，包括步骤：步骤1)，输入单目相机视频图像，以每帧的格式输入并进行预处理；步骤2)，读取每帧图像，将每帧图像输入到SuperPoint网络中，输出的是图像特征点和描述子；步骤3)，进入跟踪模式，将满足特征点数目的帧作为参考帧，继续读取下一帧进行特征匹配，根据匹配的特征点计算相机位姿轨迹，同时不断加入下一帧；步骤4)，根据计算的相机位姿轨迹绘制局部地图，并不断更新，直至读取完所有的图像帧。本发明针对GCN‑SLAM系统中只适用于深度相机的缺陷，在保证精度的同时，将GCN‑SLAM系统拓展适用于单目相机，降低设备成本，同时由于采用单目相机不采集深度信息，改进之后的系统可以在室外和室内环境中运行。