[发明专利]车辆横向控制方法、装置、介质及设备在审
| 申请号： | 202111477296.2 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN116215502A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 沈晨 | 申请（专利权）人： | 北京罗克维尔斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/18;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 吴崇 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆横向控制方法、装置、介质及设备。其中，车辆横向控制方法包括：获取道路环境信息和车辆的自车行驶状态信息；基于所述道路环境信息和所述自车行驶状态信息，规划所述车辆的目标轨迹；基于所述目标轨迹，确定所述车辆沿所述目标轨迹行驶时的期望横摆角速度；基于所述期望横摆角速度、所述目标轨迹以及所述车辆当前位置和当前横摆角速度，采用模型预测控制确定所述车辆前轮转角的目标控制量，以使所述车辆基于所述目标控制量进行所述车辆的横向控制。本公开技术方案基于模型预测控制实现对车辆横向控制，解决了现有控制算法对参数的标定依赖性高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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