[发明专利]一种飞行器的避障方法及系统在审
| 申请号： | 202111475098.2 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN114371724A | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 杨秀霞;张毅;高恒杰;杨林;陆巍巍;褚政;王宏;于浩;姜子劼;王晨蕾 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 264001 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种飞行器的避障方法及系统，首先基于障碍物信息、飞行器信息和目标信息得到系统状态、躲避奖励函数和驶向奖励函数；其次基于所述系统状态、躲避奖励函数和驶向奖励函数，对路径规划神经网络进行训练，得到训练好的所述路径规划神经网络；最后基于训练好的所述路径规划神经网络实现飞行的最优路径规划。本发明实现了飞行器在连续的状态、动作空间下的不确定环境中的路径规划是的飞行器能准确迅速地躲避静态和动态障碍物，到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 方法 系统 | ||
【主权项】：
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