[发明专利]一种基于Tube MPC的异构车队稳定性分布式控制方法有效
| 申请号： | 202111464608.6 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN114200835B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 李攀硕;茅杏妍;鲁仁全;李鸿一 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙) 44675 | 代理人： | 许菲菲 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Tube MPC的异构车队稳定性分布式控制方法，包括：确定车辆的固有参数和车辆在运行过程中的实时参数；分别建立领航车和跟随车辆的动力学模型，并定义领航车、跟随车辆的实际状态，确定领航车和跟随车辆的状态约束集、控制输入约束集，以及跟随车辆的扰动集；利用所述领航车和跟随车辆的动力学模型、实际状态、状态约束集、控制输入约束集、扰动集，构建领航车辆、跟随车辆的控制器，利用控制器实现分布式控制。本发明考虑了外部道路环境对领航车的干扰，并通过事件触发的模型预测控制器，将优化问题简化，提高决策效率；通过控制器中权重矩阵的参数设置，使得队列在扰动作用下，依旧保持稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tube mpc 车队 稳定性 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
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