[发明专利]自主机器人机械臂控制参数计算方法和系统有效
| 申请号： | 202111460158.3 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114147714B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡杰;张炜;邓劲莲;赵伟胜 | 申请（专利权）人： | 浙江机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 郑磊 |
| 地址： | 310053 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供一种自主机器人机械臂控制参数计算方法及系统，该方法通过机械臂连接关系建立链路坐标系，再由机械臂的机械手末端工作点P点在坐标系中的运动轨迹数据确定机械手末端随时间变化的位置、姿势数据，依次逆向迭代计算第n节机械臂关节位置、姿势数据；最终在各自链路坐标系中构建以时间为自变量的运动轨迹，再计算得到每一节机械臂关节驱动电机控制参数，应用该方法和系统，能够解决机械臂正向设计过程中需要建立多个动力学方程，且末端机械手姿态和位置难以精确估计的问题，从而能够减少计算复杂度和计算时间，提高整个机器人系统设计效率和末端机械手执行的姿态和位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 机器人 机械 控制 参数 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
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