[发明专利]基于认知搜索策略的多机器人源搜索方案生成方法及系统在审
| 申请号： | 202111457545.1 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114154383A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 陈彬;季雅泰;吕欣;赵勇;刘忠;王锐;王昊冉;何华;肖军浩;卢惠民 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/25 | 分类号： | G06F30/25;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于认知搜索策略的多机器人源搜索方案生成方法及系统，本发明方法包括建立气体泄漏模型和传感器的探测模型；基于气体泄漏模型和传感器的探测模型，对泄漏源搜索过程建模；运用粒子滤波的方法表示泄漏源搜索过程中源项参数估计的迭代更新，建立基于认知搜索策略的寻源行动方案；针对实际障碍场景对寻源行动方案进行避障功能的改进；针对改进后的寻源行动方案与多机器人控制技术相结合，生成基于认知搜索策略的多机器人源搜索行动方案。本发明能够实现多机器人的气体泄漏源搜索，考虑到寻源过程中存在的不确定性，利用多机器人协同算法，控制多个机器人在大空间尺度的场景中进行协同寻源，可以有效的提高寻源效率和寻源准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 认知 搜索 策略 机器人 方案 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
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