[发明专利]一种基于最优化的AGV路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202111438891.5 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN113985895A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 邓超;蒋涛江 | 申请（专利权）人： | 佛山市毕佳索智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 东莞市凯粤智华专利商标代理事务所(普通合伙) 44698 | 代理人： | 罗丽 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区桂城街道南三*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于最优化的AGV路径跟踪方法，每个路径点包含当前点的位置和该点的期望偏航角，期望偏航角为该路径点所在曲线的切线角度，再计算出AGV所在位姿的当前最近点，最后根据AGV运行速度和目标时间计算出对应的路径长度，输出从最近点到路径长度内所有的路径点。本发明根据路径和车辆运行速度因素使用最优化工具实时在线调整车辆的横向控制律，以实现对路径跟踪的精准控制和对运行速度变化的鲁棒性；而且主要涉及AGV领域，主要作用是提高物流搬运、生产等环节AGV路径跟踪的精度，提高横向控制对针对路径变化的鲁棒性和针对车辆纵向速度变化的鲁棒性，同时该在线优化策略能根据实际情况进行调整，能实现最优的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 agv 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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