[发明专利]可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202111434245.1 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114332806A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 丁磊;龚心满 | 申请（专利权）人： | 华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/32;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质，该方法包括：获取路面图像；将路面图像输入到可行驶区域检测模型中，对路面图像进行路面分割以识别路面图像中的可行驶区域；可行驶区域检测模型包括编码器、解码器及注意力模块，注意力模块对编码器输出的编码特征进行注意力特征提取，并输入解码器中进行特征融合；编码器采用残差网络结构，包括N个依次相连的下采样层；解码器包括N个依次相连的多尺度特征融合层，与上采样层一一对应连接，每一层融合对应下采样层的编码特征、前一层的融合特征及注意力特征；本发明充分考虑全局特征和局部特征，有效提高可行驶区域的检测精度，提升模型的推理速度，达到实时检测的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 区域 检测 方法 控制器 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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