[发明专利]足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人在审
| 申请号： | 202111433427.7 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114137840A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军;周江琛;罗璇 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王新哲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人，该方法包括：获取足式机器人在当前时刻的运动状态；根据所述当前时刻的运动状态和所述足式机器人对应的飞轮倒立摆简化模型的动力学方程，获得所述足式机器人在当前时刻的系统状态方程；根据所述当前时刻的系统状态方程通过非线性模型预测控制，获得当前时刻用于全局平衡控制所需的控制输入量；根据所述控制输入量对所述足式机器人进行运动控制。该方法基于飞轮倒立摆模型进行模型简化，并利用非线性模型预测控制技术进行平衡优化控制，可以实现对足式机器人整个系统的平衡控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 全局 平衡 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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