[发明专利]一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手有效
| 申请号： | 202111429787.X | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114175927B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 付鑫;韩乐;张洊闻;何嘉臻 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙) 44675 | 代理人： | 王瑞长 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 圣女 采摘 方法 机械手 | ||
【主权项】：
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