[发明专利]一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法在审
| 申请号： | 202111426697.5 | 申请日： | 2021-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN114216456A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 李睿;崔晓玲;董稷坤;丁宁 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法，通过配置机器人通讯接口读取本体参数，采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元，将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算，得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量，以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新，采用卡尔曼滤波进行数据融合，得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合，不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差，提高姿态测量精度，而且无需添加外部大型测量设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 机器人 本体 参数 融合 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
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