[发明专利]一种自主式水下机器人控制系统输入电流故障检测方法在审
| 申请号： | 202111425257.8 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114114924A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 朱志宇;朱德纹;王伟然;徐威 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主式水下机器人控制系统输入电流故障检测方法，包括以下步骤：采用量子Bang‑Bang技术对采集到的AUV控制系统的信号进行干扰和故障解耦，使干扰信号和故障信号独立演化；对采集到的AUV控制系统的信号进行模态分解，将原始数据分解为相应的固有模态；采用SHFC窗口定位法对分解后的低频模态进行输入电流故障检测；得到AUV控制系统故障特征。本发明能够解决故障和干扰同时存在的难题，能够有效的提取出系统真实的故障特征，便于后期进行故障检测和辨识，确保AUV能够安全地运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 机器人 控制系统 输入 电流 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
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