[发明专利]基于任务切片的异构多无人机协同任务分配方法在审
申请号: | 202111423642.9 | 申请日: | 2021-11-26 |
公开(公告)号: | CN114020034A | 公开(公告)日: | 2022-02-08 |
发明(设计)人: | 高洪元;陈世聪;崔志华;程建华;杜亚男;赵海军;郭瑞晨;李慧爽;杜子怡 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明提供一种基于任务切片的异构多无人机协同任务分配方法,包括:建立基于任务切片的异构多无人机协同任务分配模型;异构无人机对目标执行所分配子任务;建立异构多无人机协同任务分配评价指标函数;初始化量子镜像鲭鲨群并设定参数;定义并计算量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离;根据量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离对全部量子镜像鲭鲨排序;量子镜像鲭鲨依次执行围绕、追踪、游曳和沉浮模式,并在执行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子镜像鲭鲨的量子位置;应用贪心选择策略,选择量子镜像鲭鲨的量子位置;演进终止判断,输出任务分配方案。本发明设计了量子镜像鲭鲨优化机制以高效实现异构多无人机协同任务分配方案的求解过程。 | ||
搜索关键词: | 基于 任务 切片 异构多 无人机 协同 分配 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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