[发明专利]仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法有效
| 申请号： | 202111415202.9 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN113977586B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 黄强;黄则临;陈学超;余张国;董宸呈;孟祥;陈焕钟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法，基于二次规划的全身运动控制方法优化关节角度和接触力，不对足部压力中心施加位置约束，在受扰时，有效协同仿人机器人全身各关节，实现拟人踮脚运动；本发明还设计了踮脚触发条件和迈步触发条件，通过判断是否满足触发条件，仿人机器人根据外界扰动的大小采取相应的拟人抗扰动策略；将踮脚与迈步有效结合，提高机器人站立抗扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 拟人 站立 扰动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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