[发明专利]自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统有效
| 申请号： | 202111412882.9 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN114200930B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 田丰;杨泽锋;叶国云;马洪轩;王庆滨;郑振华;蒋盛 | 申请（专利权）人： | 宁波如意股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 毛广泽 |
| 地址： | 315600 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 导航 后退 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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