[发明专利]一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法有效
| 申请号： | 202111407789.9 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114029956B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 卢磊;李昕玥;张雷;樊成;王可军 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 罗宇智 |
| 地址： | 215104 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 奇异 碰撞 避免 光滑 机器人 曲面 加工 过程 优化 方法 | ||
【主权项】：
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