[发明专利]一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置在审
| 申请号： | 202111407141.1 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN113906908A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘涛;朱志宇;陈伟;宦震 | 申请（专利权）人： | 镇江大全现代农业发展有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京锦信诚泰知识产权代理有限公司 11813 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 212211 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采摘机械臂末端的位姿信息；最后根据采摘机械臂初始位置、采摘目标位置、障碍物位置、三维障碍物碰撞检测模型和采摘机械臂末端的位姿信息，利用AtBi‑RRT算法对采摘路径进行规划，确定无碰撞路径，并控制采摘机械臂运动至采摘目标位置。本申请可以有效避免采摘机器人的采摘机械臂和末端执行器与树枝等障碍物发生碰撞，大大提高水果采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 采摘 机器人 碰撞 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于镇江大全现代农业发展有限公司，未经镇江大全现代农业发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111407141.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种肿瘤内科肺癌患者用病理取样装置
- 下一篇：一种耐高温防阻铜编软连接结构
