[发明专利]一种基于Mask R-CNN和双目相机的机器人目标定位和抓取方法在审
| 申请号： | 202111401496.X | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114155301A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 周登科;史凯特;汤鹏;于傲;郑开元;张亚平;李哲 | 申请（专利权）人： | 中国长江三峡集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/194;G06T7/12;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 余山 |
| 地址： | 100038 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于Mask R‑CNN和双目相机的机器人目标定位和抓取方法，它包括以下步骤：步骤1：进行相机的标定；步骤2：进行目标的识别与分割；步骤3：进行目标的定位；步骤4：进行目标的位姿计算；步骤5：进行目标的抓取；在步骤2中，将双目相机采集的RGB图像送入预先训练好的卷积神经网络Mask R‑CNN模型中，通过模型输出图像中目标物体的位置和Mask。在步骤3中，将相机采集的RGB图像和DEPTH图像对齐，通过计算目标物体Mask区域内的像素点到双目相机之间的平均距离为目标物体到相机的距离。在步骤4中，通过机器人手眼标定将像素坐标和深度信息转换到机器人基坐标系下，通过机器人逆运动学求解各关节角姿态，驱动机器人运动完成抓取搬运任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mask cnn 双目 相机 机器人 目标 定位 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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