[发明专利]低线束激光雷达与相机融合方法、存储介质及装置在审
| 申请号： | 202111385764.3 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN113936198A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 刘飞;杨起鸣;邹钰杰;柴文静;沈乃瑞;宁辉旺 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V10/82 | 分类号： | G06V10/82;G06V10/80;G06V10/74;G06K9/62;G06T7/80;G01S17/931;G01S17/86;G01S17/08 |
| 代理公司： | 深圳汇策知识产权代理事务所(普通合伙) 44487 | 代理人： | 迟芳 |
| 地址： | 541000 广*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 低线束激光雷达与相机融合方法、存储介质及装置，属于自动驾驶环境感知技术领域。为了解决现有的低线束稀疏点云聚类效果差、点云信息少而存在的难以有效提供准确的障碍物信息的问题。本发明首先对激光雷达的每一帧点云进行地面分隔，并利用神经网络对三维点云中的障碍物进行检测识别，框选三维目标，输出激光雷达检测框以及障碍物的距离；然后采用yoloV3对相机图像进行目标检测，框选目标，输出相机检测框以及障碍物类型；然后根据激光雷达与相机的标定过程确定相机内参以及激光雷达坐标系与相机坐标系的外参，将点云与图像融合，匹配激光雷达检测框和相机检测框，匹配成功输出障碍物的距离信息以及类别信息。用于自动驾驶环境的感知。 | ||
| 搜索关键词： | 低线束 激光雷达 相机 融合 方法 存储 介质 装置 | ||
【主权项】：
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