[发明专利]一种集成式移动机器人分布式控制方法在审
| 申请号： | 202111382615.1 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114089668A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 李卓函;张壮;高正杰;李仁杰;闫飞;庄严 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 大连格智知识产权代理有限公司 21238 | 代理人： | 刘琦;潘小铁 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法，将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中，形成分布式控制，大幅降低了运算量，提高了实时控制性能，且控制不受轮子数量限制，针对分布式控制设计，本发明在传统伺服驱动器硬件上，集成了单个车轮运动学解算和常规电机伺服控制功能，实现了传统运动控制器与伺服驱动器的一体化设计，形成了控制驱动器，与导航单元一起构成轮式移动机器人控制系统，将传统导航单元、运动控制器、伺服驱动器三层控制系统结构简化为导航单元、控制驱动器两层结构，降低了系统复杂度，提高了系统可靠性；导航单元与各控制驱动器之间采用EtherCAT与CAN双总线冗余通信，提高了通信可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集成 移动 机器人 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
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