[发明专利]一种基于EKF的九轴运动传感器的姿态检测方法在审
| 申请号： | 202111381642.7 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114199241A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 黄成;杨佳;王力立;徐志良 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于EKF的九轴运动传感器姿态检测方法，该方法为：读取九轴运动传感器中的数据，计算初始欧拉角并转换成初始姿态四元数；初始化状态转移噪声矩阵以及传感器的观测噪声的矩阵；将陀螺仪数据和加速度计数据采用EKF方法进行数据融合，在将加速度计的数据归一化之前先计算加速度的模，并根据此模值对噪声矩阵进行调节，估计出目标物体的姿态四元数并转化为姿态角；将陀螺仪数据和磁强计数据结合之前估计出的姿态角采用卡尔曼滤波法进行数据融合单独求出偏航角，求解过程中根据磁强计的数据的变化量对噪声矩阵进行调节，从而改变卡尔曼增益；将两次融合的结果结合即为输出的姿态角。本发明具有快速、准确、抗干扰能力强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ekf 运动 传感器 姿态 检测 方法 | ||
【主权项】：
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