[发明专利]基于群体智能的微型无人机集群免碰撞控制方法和装置有效
| 申请号： | 202111352120.4 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN113867409B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 刘易成;陈茂黎;王晓;陈一蓬;程建飞;赵子玉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 李杨 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于群体智能的微型无人机集群免碰撞控制方法和装置。所述方法包括：构建微型无人机系统的动力学模型后，设定个体间的通讯函数，并判断是非奇异型函数，针对非奇异型通讯函数和奇异型通讯函数下的微型无人机集群系统，分别设定外力函数以及对应的能量泛函，在设定系统初始状态之后，根据初始状态和能量泛函进行集群规模以及个体间安全距离的刻画。本发明提出基于系统初始状态、信息交互模式以及吸引‑排斥力的免碰撞集群准则，同时刻画集群响应速率、集群规模以及个体间安全距离，可提高复杂环境下微型无人机集群系统自主免碰撞协同运动的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 群体 智能 微型 无人机 集群 碰撞 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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