[发明专利]一种基于蚁群算法的激光雷达空间测量路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202111350906.2 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114047762A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李丽娟;高晓兵 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 张宇鸽 |
| 地址： | 710021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蚁群算法的激光雷达空间测量路径规划方法及系统，根据待测对象空间分布特点及待测对象测量约束确定激光雷达空间测量站位，然后根据测量站位初始位置和姿态数据设定蚂蚁数量，根据每个蚂蚁到下一个待访问的测量站位的路径，获取所有蚂蚁到所有的测量站位的路径，然后选择长度最短的路径作为当次迭代参数，更新各个测量站位连接路径上的信息素，得到激光雷达空间测量路径，通过将空间测量路径转化为平面位置，调节平面可行集，在保证测量精度的前提下实现了测量路径从空间到平面的映射；采用蚁群算法可以对运动路径上的不断堆积信息素浓度做出反馈，使路径搜寻过程快速收敛，可以加快路径优化进程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 激光雷达 空间 测量 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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