[发明专利]一种动态环境下的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202111347670.7 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114185339A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 李芃;丁祥成;孙宏放;张兰勇;李奕霏;刘洪丹 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学;哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法。通过移动机器人所携带的激光雷达获取原始数据与动态障碍物信息；对原始数据进行数据处理后，与移动机器人周围的信息结合后得到DDPG算法的状态S；设计DDPG算法的状态空间、动作空间和奖励函数，所述奖励函数包括移动机器人与目标直线距离的奖惩、与动态障碍物碰撞的惩罚以及到达目标点的奖励；根据速度和运动的特点构建多类型动态障碍物环境；将DDPG算法与好奇心算法相融合，建立内外奖励共同作用的奖励机制；移动机器人使用改进完成的DDPG算法在建立的环境中进行训练学习,实现动态环境下的移动机器人路径规划。本发明用以解决动态环境下移动机器人路径规划中存在准确率低和收敛速度慢的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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