[发明专利]基于相机标定的工件抓取方法、装置和控制系统在审
| 申请号： | 202111342534.9 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114119767A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王涛;代望;徐荣来 | 申请（专利权）人： | 上海库灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 11751 | 代理人： | 陈佳妹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于相机标定的工件抓取方法、装置、控制系统和非易失性计算机可读存储介质，通过获取标定信息根据预设标定步骤对所述标定信息中的特征点进行不同坐标系下的参数和矩阵计算处理，并获取得到相机标定矩阵；将机械臂的用户坐标系原点和用户坐标系xyz轴与所述标定板坐标系原点和标定板xyz轴分别对应，并进行标定重合；获得工件在基坐标系下的变换矩阵，并把输入相机坐标系下的点云按照所述标定矩阵进行变换，获取变换位姿并根据所述变换位姿执行抓取动作。能够将待抓取零件在机器人坐标系下的位姿切换到不同工件平台的用户坐标系而进行抓取，效率高，加工成本低，还能够在上进行切换标定使用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 标定 工件 抓取 方法 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
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