[发明专利]基于跨模态融合的360度环境深度补全和地图重建方法在审
| 申请号： | 202111341830.7 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114119889A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 刘儒瑜;刘政喆;宋琴;盛伟国;郑宇军 | 申请（专利权）人： | 杭州师范大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/50;G06T3/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 陈炜 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于跨模态融合的360度环境深度补全和地图重建方法。本发明方法首先构建跨模态的全景深度补全网络，获得场景的全景深度图，作为深度补全模块，然后将深度补全模块嵌入全景定位和稠密建图系统，构建全景定位和稠密地图重建系统，完成大规模环境的三维重建。全景深度补全网络包括基于跨模态融合的全景深度补全网络结构和基于单位球面面积积分的深度补全损失函数。本发明方法能够有效提取稀疏深度模态的特征，最终生成对应的全景深度特征图，并根据全景深度补全网络在通道维度串联两种模态特征，通过损失函数的约束网络从而得到高精度稠密全景深度图像。本发明方法将深度补全模块嵌入系统，实现大规模场景的地图重建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 跨模态 融合 360 环境 深度 地图 重建 方法 | ||
【主权项】：
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