[发明专利]一种基于点云数据的环境感知方法及装置在审
| 申请号： | 202111334836.1 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN114119921A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 罗杰;候明浩;宋连 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学重庆研究院 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/66 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黄君军 |
| 地址： | 401120 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于点云数据的环境感知方法及装置，其方法包括：获取环境的三维点云数据；对所述三维点云数据进行体素栅格化处理，获得精简点云数据；将所述精简点云数据进行有序化处理，获得有序点云数据，并确定所述有序点云数据中的地面点云数据和非地面点云数据，删除所述地面点云数据；基于均值漂移聚类算法对所述非地面点云数据进行聚类，以确定环境中的障碍物。本发明对三维点云数据进行体素栅格化处理，在降低点云密度的同时，保持点云数据的基本尺寸特征，从而可降低基于点云数据对环境感知的耗时。并且，通过对精简点云数据进行有序化处理以及通过均值漂移算法对非地面点云数据进行聚类，提高了环境感知的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 环境 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学重庆研究院，未经武汉理工大学重庆研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111334836.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种判定登陆热带气旋降水分布的方法
- 下一篇：游戏资源的处理方法及装置
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法、数据系统、接收设备和数据读取方法
- 数据记录方法、数据记录装置、数据记录媒体、数据重播方法和数据重播装置
- 数据发送方法、数据发送系统、数据发送装置以及数据结构
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法及数据系统
- 数据嵌入装置、数据嵌入方法、数据提取装置及数据提取方法
- 数据管理装置、数据编辑装置、数据阅览装置、数据管理方法、数据编辑方法以及数据阅览方法
- 数据发送和数据接收设备、数据发送和数据接收方法
- 数据发送装置、数据接收装置、数据收发系统、数据发送方法、数据接收方法和数据收发方法
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
