[发明专利]基于关节电流和模态分析的工业机器人关节振动求解方法在审
| 申请号： | 202111327808.7 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN114970227A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 王之海;赖泽浪;柳小勤;魏巍;李佳慧;冯正江 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06K9/00 |
| 代理公司： | 昆明人从众知识产权代理有限公司 53204 | 代理人： | 沈艳尼 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于关节电流和模态分析的工业机器人关节振动求解方法，属于机械故障诊断技术领域。本发明包括步骤：首先，将机器人各关节电流信息引入，建立基于关节电流的工业机器人振动响应模型；随后，建立机器人三维模型并通过有限元法获取机器人前n阶振型(n为机器人关节数)，为后续模态试验优化测点布置；接着，在力锤激励实验中，基于优化后的测点测取工业机器人系统质量、刚度等模态参数，并由测试的前n阶模态信息验证机器人三维模型有限元分析的有效性。最后，将测取的模态参数带入所建立的基于关节电流的机器人振动模型并对其数值求解，得到机器人各关节的振动响应。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 电流 分析 工业 机器人 振动 求解 方法 | ||
【主权项】：
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