[发明专利]一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备

摘要

本发明公开了一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备，对于大量具有复杂的关联关系的图像，构建树状结构进行图像拼接，然后计算图像间的映射矩阵，并二次计算第一张图像的映射矩阵以及每个图像的矩阵以确定图像外框的大小，从而以确定的图像外框创建空白底部，最后在空白底部上按树状结构遍历并绘制所有图像的像素，从而获得总图像。相比于现有技术沿着拍摄路径进行一维连续拼接，本发明将多个图像间的一维关系组成二维的树状结构，可以很好地将具有复杂拼接关系的图像投影到一个平面并且拼接在一起，能够提高大量且无序图像的拼接效率，能够广泛应用于无人机航拍图像的拼接领域。