[发明专利]一种无人驾驶车辆线控转向的容错控制器及其设计方法在审
| 申请号： | 202111307278.X | 申请日： | 2021-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN113998001A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;杨洋;刘欣雨;覃一哲 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 潘飞 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆线控转向的容错控制器及其设计方法。该容错控制器用于根据监测到的转向电机的转角传感器故障和故障电压，对车辆的线控转向系统进行补偿，控制转向电机跟随期望的电机转角。容错控制器的设计方法包括：一、定义容错控制器的跟踪误差。二、定义容错控制器的切换函数。三、根据跟踪误差和切换函数设计一个滑模容错控制器；以滑模容错控制器作为所需的容错控制器。四、根据设计的容错控制器确定其自适应律。本发明解决了基于现有车辆线控转向系统中的容错控制器无法同时针对转角传感器故障和执行器故障进行融合处理，进而完成控制补偿的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 转向 容错 控制器 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
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