[发明专利]一种轻量级多解耦的视觉里程计实现方法在审
| 申请号： | 202111306243.4 | 申请日： | 2021-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN114034312A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 续欣莹;杨斌超;程兰;谢珺;张喆 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G06T7/246;G06T7/269;G06V10/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 武建云 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻量级多解耦的视觉里程计实现方法，采用快速光流提取网络和动态语义提取网络得到光流特征和语义图；采用深度位姿网络得到深度位姿特征，其中通过特征融合网络将光流特征、语义图和位于某些中间层的深度位姿特征融合；解耦网络处理输出结果分别连接至全连接层网络，得到位姿数据，接至反卷积层网络得到深度图数据；轻量化网络结构设计用于特征提取。该方法将卷积神经网络应用于视觉里程计中，对静态像素更加敏感，减小全局位姿累积误差；使用特征融合网络将光流特征、深度位姿特征和语义图融合，减小了相对位姿数据误差，取得了更好的效果；视觉里程计实现方法计算量小，精度高，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻量级 多解耦 视觉 里程计 实现 方法 | ||
【主权项】：
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