[发明专利]力控仿人机器人的全身控制方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202111302908.4 | 申请日： | 2021-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN113733106B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 鞠笑竹;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;熊成龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种力控仿人机器人的全身控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取多个待执行任务，每个待执行任务携带有优先级，各个待执行任务是力控仿人机器人同步执行的任务；基于受约束的机器人全动力学、第k层优先级的任务雅克比矩阵需要在第k‑1层优先级的任务雅可比矩阵的零空间内、第k层优先级的任务雅克比矩阵是与第k‑1层优先级的任务雅克比矩阵相关的函数，对每个待执行任务进行目标广义关节空间关节出力计算；将各个目标广义关节空间关节出力作为全身控制结果。从而对需要同步执行的各个待执行任务进行整体协调控制，提高力控仿人机器人的整体协调性，降低同步执行的任务之间的冲突，确保优先级高的任务优先保证执行。 | ||
| 搜索关键词： | 力控仿 人机 全身 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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