[发明专利]基于3D点云数据的物体抓取位姿计算方法在审
| 申请号： | 202111279402.6 | 申请日： | 2021-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN114004888A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 曾辉雄;李俊 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/26;G06V10/30;G06V10/762;G06K9/62;G01B11/02 |
| 代理公司： | 泉州市文华专利代理有限公司 35205 | 代理人： | 陈雪莹 |
| 地址： | 362000 福建省泉州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于3D点云数据的物体抓取位姿计算方法，其首先获取物体的点云数据，然后基于邻域点个数对点云数据进行噪点滤波，接着再基于欧式距离阈值对点云数据进行分割聚类处理，以确定物体数量信息，最后基于最小外接矩形判断每组物体的状态是否符合抓取要求，对于符合要求的再计算其抓取位姿。可见，本发明在进行抓取位姿计算之前，先进行物体状态判断，只有符合抓取要求的物体才会进行抓取位姿计算，这样可以提高机械臂的抓取效率，实现物体的高效准确抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 物体 抓取 计算方法 | ||
【主权项】：
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