[发明专利]机械臂姿态检测方法和装置在审
| 申请号： | 202111266685.0 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN114102581A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 李俊林;郑毅锋;张锋 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) 44438 | 代理人： | 刁益帆 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 姿态 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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