[发明专利]传感器融合定位方法、系统、可读存储介质及计算机设备

摘要

本发明提供传感器融合定位方法、系统、可读存储介质及计算机设备，方法包括：分别获取视觉传感器和激光传感器的地图数据，并将两地图数据进行时间同步处理及运动轨迹记录，得到稀疏特征点地图和二维码占据栅格地图；根据变换关系将稀疏特征点地图匹配至二维码占据栅格地图得到复合地图；获取视觉传感器确定的机器人的初始位姿及获取里程计的位姿数据；将初始位姿作为激光传感器的初始值，计算出定位结果，判断定位结果与里程计的位姿数据的偏差或定位结果的协方差矩阵是否大于预设阈值；若定位结果与里程计的位姿数据的偏差或定位结果的协方差矩阵小于或等于预设阈值，根据定位结果为机器人规划路径，使机器人根据规划的路径移动到指定位置。