[发明专利]一种多目标优化的三自由度喷涂机器人轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202111257733.X | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN113798100A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;马永恒;周廷玉;徐之豪 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B05B12/12;B05B12/08 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 马静静 |
| 地址： | 224051 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多目标优化的三自由度喷涂机器人轨迹规划方法及其加热方法，包括：支撑架，所述支撑架的上部设置有第一滑轨且第一滑轨的侧面设置有第一动力机构，所述第一动力机构的侧面设置有联动箱且联动箱设置有两组，两组所述联动箱之间设置有联动杆且联动箱的侧面设置有丝杆结构。本发明采用“七阶多项式+五次均匀B样条曲线+七阶多项式”的混合插值算法对关节空间机械臂进行轨迹规划，针对喷涂轨迹工作效率、轨迹平滑度、能量消耗三方面的优化目标，将快速非支配排序遗传算法与混合插值算法结合，利用快速非支配排序遗传算法简单易算，参数可调等特点，实现时间最优、能耗最低、冲击最小的多目标轨迹优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多目标 优化 自由度 喷涂 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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