[发明专利]一种假手感知被抓取物体信息的方法和系统在审
| 申请号： | 202111257324.X | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN114035680A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李保江;柏基波;郭昱廷;王海燕 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种假手感知被抓取物体信息的方法和系统，方法包括通过触觉传感器获取假手抓取物体时的多维抓取压力数据和假手摇晃物体时的多维摇晃压力数据；将多维抓取压力数据输入至DNN神经网络，得到一维质量特征数据，作为质量信息；将S2中得到的一维质量特征数据添加至多维摇晃压力数据，将多维摇晃压力数据输入至LSTM网络，得到摩擦信息；将质量信息和摩擦信息输入提前训练的数据标签，得出被抓取的物体类型。与现有技术相比，本发明使用单一触觉源获取了物体的多种信息，具有感知准确性高、成本低、效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 假手 感知 抓取 物体 信息 方法 系统 | ||
【主权项】：
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