[发明专利]一种变道控制方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202111250332.1 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113815619B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 王子涵;韩佐悦 | 申请（专利权）人： | 驭势（上海）汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/14 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 陈金忠 |
| 地址： | 201800 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了变道控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：当触发变道时，确定车辆从当前位置到目标车道的轨迹，控制车辆进入第一状态；在第一状态下，若监控到车辆从当前位置到目标车道的轨迹不符合设定安全条件，生成引导车辆返回到初始车道的轨迹，控制车辆进入第二状态；在第二状态下，若监控到引导车辆返回到初始车道的轨迹不符合设定安全条件，控制车辆保持横向位置不变进入第三状态，并生成引导车辆返回到初始车道的轨迹和引导车辆从当前位置到目标车道的轨迹；在第三状态下，从上述轨迹中选择符合设定安全条件的轨迹作为目标轨迹，控制车辆沿目标轨迹行驶以使变道结束。本发明能够实现多种复杂场景下的变道控制，提高行车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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