[发明专利]一种基于海流预测的水下滑翔机动态运动规划方法在审
| 申请号： | 202111249478.4 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113879495A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 彭星光;胡浩;李乐;宋保维;潘光;张福斌;高剑;张立川 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;G06F30/20;G06F30/15 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于海流预测的水下滑翔机动态运动规划方法，用于在海流未知且时变的复杂海流环境下动态规划水下滑翔机从起点到目标点的一系列运动参数：航向、深度和俯仰。该方法主要利用基于VMD‑PSO‑LSSVM的水下滑翔机深平流预测模型和异步双精度优化窗口策略实现动态运动规划。首先，对水下滑翔机模型进行分析，分别建立稳态滑翔模型和能耗模型；其次，建立基于VMD‑PSO‑LSSVM的水下滑翔机深平流预测模型，实现对未知海流的预测；最后，利用异步双精度优化窗口策略完成对滑翔机每一滑翔周期的运动参数进行规划。本方法考虑了水下滑翔机能耗模型和海洋环境模型，能够实现动态避障，为滑翔机提供安全保障和降低能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 海流 预测 水下 滑翔机 动态 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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