[发明专利]一种基于对称平面的点云融合方法及系统

摘要

本发明属于3D检测与测量领域，具体涉及一种基于对称平面的点云融合方法及系统。解决多组点云融合时，产生的点云分层和相互交叠等问题。方法包括：1、定义需融合的两组点云，分别为点云{pi,j}和点云{qm,n}；2、计算点云{pi,j}在点pi,j处的切平面L1与点云{qm,n}在点qm,n处的切平面L2；3、计算切平面L1和切平面L2的平均切平面4、计算点p'i,j和点q'm,n的均值点r'i,j的空间坐标；其中点p'i,j为点pi,j中值滤波后的点，点q'm,n为点qm,n中值滤波后的点；5、计算点r'i,j在平均切平面上的投影点坐标，即为点pi,j和点qm,n融合后点的坐标si,j；6、将点云{pi,j}和点云{qm,n}中的所有点利用步骤2至5的过程进行融合，得到融合点云{si,j}。通过上述过程可以消除点云分层和交叠现象。