[发明专利]并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置在审
| 申请号： | 202111241426.2 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113954111A | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 阳嘉辉;张文增 | 申请（专利权）人： | 阳嘉辉 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京知鲲知识产权代理事务所(普通合伙) 11866 | 代理人： | 闫聪彦 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、两套传动机构、六个连杆、簧件和限位块等。该装置可进行模式切换，可以完成平行夹持、耦合抓取、自适应抓取三种抓取模式。通过设立两个旋转中心，该装置的驱动和切换互不影响，在进行切换时过程简洁，不会出现冗余的动作。在驱动状态下，在两个指段未被阻挡时，该装置处于平夹或耦合的第一阶段，第二指段将随模式的选择而表现出特定的运动轨迹；当第一指段被阻挡时，该装置进入自适应抓取状态，第二指段绕着远关节轴转动，直到接触物体。该装置适应性良好，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 模式 切换 耦合 自适应 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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