[发明专利]基于点体素相关场的燃油箱焊接机械臂自适应校正方法在审
| 申请号： | 202111236963.8 | 申请日： | 2021-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN114055781A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 孙进;马昊天;雷震霆;梁立 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | B29C65/02 | 分类号： | B29C65/02;G06K9/62;B29L31/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 225009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明基于点体素相关场的燃油箱焊接机械臂自适应校正方法，属于机器视觉三维点云重建领域。本发明使用工业相机采集到的塑料燃油箱的三维点云数据，首先，通过一种学习分层特征的平移不变网络网络架构提取点云特征分层点云特征学习，解决点云信息的无序性问题，其次，构建塑料燃油箱的点体素相关场，基于超体素聚类实现焊接区域分割，最后，对该处的点云进行稠密重建获取待焊接处的位置及角度信息，从而对焊接机器臂的焊接深度和焊接角度进行调整。利用构建点体素相关场分割点云进行分类重建的方式对塑料燃油箱的自适应焊接深度校正能够降低计算量，提高塑料燃油箱焊接自动化能力，保障汽车用塑料燃油箱的焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点体素 相关 燃油 焊接 机械 自适应 校正 方法 | ||
【主权项】：
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