[发明专利]一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防碰撞决策方法有效
| 申请号： | 202111225837.2 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113753034B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 李旭;胡玮明;胡悦;胡锦超;徐启敏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W40/064;B60W40/10;B60W50/14;G06F30/15;G06F30/27;G06N7/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防碰撞决策方法。首先，建立三自由度的营运车辆运动模型。其次，建立基于交互多模型的路面附着条件估计模型，对路面附着系数进行准确识别。最后，将防碰撞决策问题描述为马尔科夫决策过程，建立基于强化学习的防碰撞驾驶决策模型，得到准确、可靠、自适应路面条件的防碰撞决策策略。本发明提出的方法，综合考虑路面附着条件、前向和后向障碍物对车辆碰撞的影响，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防碰撞策略，克服了现有的大型营运车辆防碰撞驾驶策略缺乏准确性和路面条件适应性的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 路面 附着 条件 大型 营运 车辆 碰撞 决策 方法 | ||
【主权项】：
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