[发明专利]一种高效准确识别圆弧特征的方法在审
| 申请号： | 202111214263.9 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN114114316A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 高文举;高明;王建华;马辰 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/00 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 李桂存 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种高效准确识别圆弧特征的方法,属于移动机器人环境感知领域。在移动机器人行驶过程中，使用单线激光雷达得到单帧点云，进一步分割得到多个点云簇，通过对点云簇进行最小二乘圆弧拟合，得到其可能包含的圆弧特征参数，特征参数不满足预设阈值的，将此特征剔除，最终得到单帧点云中包含的所有圆弧特征。本发明提出了一种高效准确识别激光雷达点云中圆弧特征的方法，节省了计算内存，保证了后续机器人的建图质量，提高了定位和避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高效 准确 识别 圆弧 特征 方法 | ||
【主权项】：
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