[发明专利]SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法有效
| 申请号： | 202111211689.9 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN113942011B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉;刘物己 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法，包括：构建步骤：基于关节弹簧本构参数构造目标优化函数；约束步骤：分别建立关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件，以及空间障碍物的避障约束条件；目标优化函数步骤：基于非线性规划的遗传算法和上述约束条件计算目标优化函数；智能寻优步骤：找寻目标优化函数的最优解；二分法步骤：基于二分法对解域为空的状态进行判断并更新起始位置，最终获取柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明能够有效解决现有技术中空间柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行避障与目标抓取、太空碎片清理的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | sma 驱动 空间 机器 臂避障 目标 抓取 智能 规划 方法 | ||
【主权项】：
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