[发明专利]一种基于硬件加速系统的标志物双目亚像素测距方法在审
| 申请号： | 202111208538.8 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN114018214A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 王克浩;周涛 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01C11/04;G01S11/12;G06T7/60;G06T7/80 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于硬件加速系统的标志物双目亚像素测距方法，本发明方法基于微处理器实现，首先对双目摄像头进行标定，通过立体畸变模型得到立体校正坐标映射关系，利用微处理器驱动双目摄像头采集标志物的RGB图像数据，对采集到的图像数据依次进行高斯滤波、颜色空间转换、颜色阈值分割、形态学处理、中值滤波得到预处理后图像数据，按照坐标映射关系对预处理后图像数据进行立体校正，接着通过灰度重心法求出立体校正后图像数据中标志物的中心点坐标，最后按照双目测距相似三角形原理求出标志物的深度。本发明方法使用硬件资源对图像处理进行加速，速度提升显著，同时对标志物深度的测量精度能够达到亚像素级别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 硬件加速 系统 标志 双目 像素 测距 方法 | ||
【主权项】：
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