[发明专利]基于D-H参数法的机器人及其跳跃控制方法在审
| 申请号： | 202111205077.9 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN115981356A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王静 | 申请（专利权）人： | 中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张建利 |
| 地址： | 071700 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于D‑H参数法的机器人及其跳跃控制方法。该机器人包括：机身；前腿和中腿，前腿和中腿设置于机身的底部且分别位于机身的前部和中部；跳跃装置，跳跃装置设于机身的底部且位于机身的后部，跳跃装置包括弹性部件、连接杆和后腿，弹性部件通过连接杆与后腿连接。该跳跃控制方法，包括：基于D‑H参数法计算后腿的跳跃参数；当机器人遇到障碍时，跳跃装置的弹性部件收缩并产生弹性力，依据跳跃参数驱动后腿进行跳跃行为。本发明采用弹性部件作为动力来源，带动连接杆依据跳跃参数驱动后腿进行跳跃行为；通过D‑H参数法计算出机器人的跳跃速度，保证机器人跳跃能够精准控制，降低跳跃中的不确定性，提高跳跃稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参数 机器人 及其 跳跃 控制 方法 | ||
【主权项】：
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