[发明专利]一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法在审
| 申请号： | 202111204542.7 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN113884098A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 李一染;危义坤;管西强;张云侠;安康;刘翔鹏;徐效农;宋亚庆 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 具体化 模型 可迭代 卡尔 滤波 定位 方法 | ||
【主权项】：
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