[发明专利]一种融合多激光雷达的建图方法及系统在审
| 申请号： | 202111193448.6 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113985435A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 管西强;彭为强;刘翔鹏;张云侠;安康;李一染;徐效农;宋亚庆 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01S7/481 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合多激光雷达的建图方法，该方法包括以下步骤：步骤1：多个激光雷达通过对环境进行不同俯仰角度和水平角度的扫描检测得到环境信息，即获取三维点云，并通过ROS节点发布话题；步骤2：在ROS节点选取一个激光雷达作为主激光雷达，将其余激光雷达对应的三维点云基于相对TF变换关系旋转平移到主激光雷达的坐标系上，并对所有的三维点云进行融合得到融合三维点云，进而通过ROS节点发布新的融合点云话题；步骤3：基于开源的3D激光雷达LeGO‑LOAM算法根据融合三维点云进行建图，以提高建图精度，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度、缓解目前移动平台上激光雷达的固定安装方式造成的不方便性以及提高算法的建图精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光雷达 方法 系统 | ||
【主权项】：
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